Objectifs :
Le but de ce cours est d'introduire les concepts et algorithmes indispensables pour concevoir et développer une architecture logicielle de contrôle d'un robot mobile. Le cours sera illustré par une application de suivi d'une personne par le robot mobile robair : https://youtu.be/zay_WAbv5cg?si=qoqDg1doJBsH6Cgd. Cette illustration ludique montrera aux étudiants comment les concepts et algorithmes présentés dans le cours fonctionnent sur un robot réel. Cela permettra de discuter des choix algorithmiques et des limites associées afin de rendre les séances plus interactives.

Programme :
Plan du cours :
cours 1 : introduction à la robotique mobile, capteurs et actionneurs, présentation du "middleware" ROS pour faire le lien entre le matériel et le logiciel, développement d'une application de contrôle de robot mobile avec ROS : principes et illustrations sur le robot mobile robair.
cours 2 : développement logiciel des capacités perceptives d'un robot mobile : traitement des données des capteurs, détection de mouvements, détection/classification d'objets, suivi d'objets mobiles.
cours 3 : développement logiciel des fonctionnalités de contrôle. Degré de liberté d'un actionneur. contrôleur PID, illustration sur le robot mobile robair pour le contrôle du robot en translation et en rotation. détection d'obstacles. Mise en œuvre d'un suivi de personnes par le robot mobile robair : composants logiciels de l'architecture, organisation de l'architecture. illustration sur robot réel et discussions des limites des concepts et algorithmes présentés.

Equipe pédagogique :
Olivier Aycard

Méthode pédagogique :
3 séances

Les Compétences et capacités visées à l'issue de la formation (fiches RNCP)

Arrêté du 22 février 2019 définissant les compétences des diplômés du doctorat et inscrivant le doctorat au répertoire national de la certification professionnelle. https://www.legifrance.gouv.fr/loda/id/JORFTEXT000038200990/

Bloc 1 : Conception et élaboration d’une démarche de recherche et développement, d’études et prospective

- Disposer d'une expertise scientifique tant générale que spécifique d'un domaine de recherche et de travail déterminé

- Faire le point sur l’état et les limites des savoirs au sein d’un secteur d’activité déterminé, aux échelles locale, nationale ou internationale

Bloc 4 : Veille scientifique et technologique à l’échelle internationale

- Acquérir, synthétiser et analyser les données et informations scientifiques et technologiques d’avant-garde à l’échelle internationale

- Disposer d’une compréhension, d’un recul et d’un regard critique sur l’ensemble des informations de pointe disponibles

- Dépasser les frontières des données et du savoir disponibles par croisement avec différents champs de la connaissance ou autres secteurs professionnels

- Disposer de la curiosité, de l’adaptabilité et de l’ouverture nécessaire pour se former et entretenir une culture générale de haut niveau

La formation participe à l'objectif suivant :conforter la culture scientifique des doctorants dans leur champ disciplinaire ou en interdisciplinaire